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就如同桃太郎率领着猴子、雉鸡、狗打倒妖怪一样，本作的主人公咚桃太郎率领着猿兄弟、雉兄弟、犬兄弟以及鬼妹妹这四名个性截然不同的伙伴，和他们一起为了保护人类，为了实现自己的愿望而战斗。他们的对手是因拥有过度的欲望而被欲望吞噬的人类变成的怪物“人鬼”，以及想将人鬼从人类世界消除的神秘组织“脑人”。

作品主角是不太会拿捏与他人之间距离、身材娇小的阿波连同学，以及目标是「交到一百个朋友」、坐在阿波连同学邻座的来堂同学。两人之间的距离以掉在地上的橡皮擦为契机而急速接近，一场青春恋爱喜剧便由此开始。